浅析步进电机驱动器的细分原理
浅析步进电机驱动器的细分原理
步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。有时从一些旧设备上拆下的步进电机(这种电机一般没有损坏)要改作它用，一般需自己设计驱动器。以下案例就是为从一日本产旧式打印机上拆下的步进电机而设计的驱动器。先介绍该步进电机的工作原理，然后介绍步进电机驱动器的软、硬件设计。
1. 步进电机的工作原理该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。图1 四相步进电机步进示意图开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示：图2.步进电机工作时序波形图2.基于AT89C2051的步进电机驱动器系统电路原理AT89C2051将控制脉冲从P1口的P1.4～P1.7输出，经74LS14反相后进入9014，经9014放大后控制光电开关，光电隔离后，由功率管TIP122将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机的各相绕组。使步进电机随着不同的脉冲信号分别作正转、反转、加速、减速和停止等动作。图中L1为步进电机的一相绕组。AT89C2051选用频率22MHz的晶振，选用较高晶振的目的是为了在方式2下尽量减小AT89C2051对上位机脉冲信号周期的影响。图3中的RL1～RL4为绕组内阻，50Ω电阻是一外接电阻，起限流作用，也是一个改善回路时间常数的元件。D1～D4为续流二极管，使电机绕组产生的反电动势通过续流二极管(D1～D4)而衰减掉，从而保护了功率管TIP122不受损坏。
图3 步进电机驱动器系统电路原理图在50Ω外接电阻上并联一个200μF电容，可以改善注入步进电机绕组的电流脉冲前沿，提高了步进电机的高频性能。与续流二极管串联的200Ω电阻可减小回路的放电时间常数，使绕组中电流脉冲的后沿变陡，电流下降时间变小，也起到提高高频工作性能的作用。3.软件设计该驱动器根据拨码开关KX、KY的不同组合有三种工作方式供选择：方式1为中断方式：P3.5(INT1)为步进脉冲输入端，P3.7为正反转脉冲输入端。上位机(PC机或单片机)与驱动器仅以2条线相连。方式2为串行通讯方式：上位机(PC机或单片机)将控制命令发送给驱动器，驱动器根据控制命令自行完成有关控制过程。方式3为拨码开关控制方式：通过K1～K5的不同组合，直接控制步进电机。当上电或按下复位键KR后，AT89C2051先检测拨码开关KX、KY的状态，根据KX、KY 的不同组合，进入不同的工作方式。以下给出方式1的程序流程框图与源程序。在程序的编制中，要特别注意步进电机在换向时的处理。为使步进电机在换向时能平滑过渡，不至于产生错步，应在每一步太阳网集团8722置标志位。其中20H单元的各位为步进电机正转标志位;21H单元各位为反转标志位。在正转时，不仅给正转标志位赋值，也同时给反转标志位赋值;在反转时也如此。这样，当步进电机换向时，就可以上一次的位置作为起点反向运动，避免了电机换向时产生错步。
步进电机装置有带永久磁性的转子，而定子至少具有两个绕线。当转子磁性与定子绕线保持一致时，将驱动第二个绕线。两个绕线替换敞开和封闭，这将导致电机锁定在想要的步进方位。经过绕线的电流方向还可反向。在带有两个定子绕线的步进电机中，有四个步进以 90° 隔开。依据向定子绕线供给的脉冲，可准确操控步进电机移动的步进。步进电机的速度操控可经过向绕线供给脉冲频率完成，而旋转方向可经过反向脉冲序列进行更改。电机内部的极片有许多齿，有助于定位相对于定子的转子方位。一些步进电机的定子级也有齿。依据运用的操控技能，可全步进、半步进或微步进操控步进电机。简略的方形脉冲能够操控处于全步进的电机，而先进操控技能(如脉宽调制 (PWM))可用于微步进。
在国内，广阔用户对“细分”还不是特别了解，有的只是以为，细分是为了进步精度，其实不然，细分主要是改进电机的运转功能，现说明如下：步进伺服电机的细分操控是由驱动器准确操控步进电机的相电流来完成的，以二相电机为例，假如电机的额外相电流为3A，假如运用常规驱动器(如常用的恒流斩波方法)驱动该电机，电机每运转一步，其绕组内的电流将从0突变为3A或从3A突变到0，相电流的巨大改变，必定会引起电机运转的振荡和噪音。假如运用细分驱动器，在10细分的状态下驱动该电机，电机每运转一微步，其绕组内的电流改变只要0.3A而不是3A，且电流是以正弦曲线规律改变，这样就大大的改进了电机的振荡和噪音，因此，在功能上的长处才是细分的真实长处。由于细分驱动器要准确操控电机的相电流，所以对驱动器要有适当高的技能要求和工艺要求，本钱亦会较高。需求留意的是，国内有一些步进电机驱动器选用“滑润”来替代细分，有的亦称为细分，但这不是真实的细分，望广阔用户一定要辨明两者的实质不同：步进电机驱动器的细分1.“滑润”并不准确操控电机的相电流，只是把电流的改变率变缓一些，所以“滑润”并不发生微步，而细分的微步是能够用来准确定位的。步进电机驱动器的细分2.电机的相电流被滑润后，会引起电机力矩的下降，而细分操控不光不会引起电机力矩的下降，相反，力矩会有所增加。步进电机装置有带永久磁性的转子，而定子至少具有两个绕线。当转子磁性与定子绕线保持一致时，将驱动第二个绕线。两个绕线替换敞开和封闭，这将导致电机锁定在想要的步进方位。经过绕线的电流方向还可反向。
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